Napotki za izbiro gibljivih verig Stegne 25, 1000 Ljubljana, tel: , fax:

Transkripcija

1 Napotki za izbiro gibljivih verig

2 Postopek za izbiro verige Vrsta gibanja Izračun teže instalacij Izbira verige glede na težo Hod verige Dolžina verige Radij verige Hitrost in pospešek gibanja

3 Instalacije v verigah Kabli Cevi za olje, zrak in vodo Na izbiro verige vplivajo naslednji parametri instalacij: presek kabla/cevi teža/m minimalni dopustni radij ukrivljanja

4 Dimenzije verige Za električne vodnike je potrebno zagotoviti vsaj 10% prostora okoli vodnika, za hidravlične cevi pa vsaj 20% Instalacije je potrebno namestiti simetrično glede na dimenzije in težo. Lažje in manjše na sredino ter težje in večje na rob verige. Priporočeno je ločevanje instalacij z ločilniki. V primeru, da je H<D, potem so ločilniki nujno potrebni.

5 Tabela za oceno tež polnih cevi na meter dolžine material cevi jeklo pvc teflon Alu enota mere debelina= mm spec.teža jekla= 7,9 1,4 2,2 2,7 kg/dm 3 palične mere PG fi v mm metrični teža medija (voda, olje) kg/m teža jekl.cevi kg/m skupna teža medij+jekle teža PVC na cev cevi kg/m skupna teža medij+ PVC cev teža teflonske cevi kg/m skupna teža medij+tefl teža ALU onska cev cevi kg/m skupna teža medij+ ALU cev 12,5 M12 0,12 0,16 0,28 0,06 0,18 0,09 0,22 0,06 0,18 1/2" PG 7 13,0 0,13 0,17 0,30 0,06 0,19 0,10 0,23 0,06 0,19 5/8" PG 9 15,5 0,19 0,20 0,39 0,07 0,26 0,11 0,30 0,07 0,26 16,5 M16 0,21 0,21 0,42 0,08 0,29 0,12 0,33 0,07 0,29 3/4" PG 11 19,0 0,28 0,24 0,53 0,09 0,37 0,14 0,42 0,08 0,37 20,5 M20 0,33 0,26 0,59 0,05 0,38 0,15 0,48 0,09 0,42 13/16" PG 13,5 21,0 0,35 0,27 0,61 0,10 0,44 0,15 0,50 0,09 0,44 1" PG 16 23,0 0,42 0,29 0,71 0,11 0,52 0,17 0,58 0,10 0,51 25,5 M25 0,51 0,32 0,83 0,12 0,63 0,18 0,69 0,11 0,62 1 1/4" PG 21 29,0 0,66 0,37 1,03 0,13 0,79 0,21 0,87 0,13 0,79 32,5 M32 0,83 0,41 1,24 0,15 0,98 0,23 1,06 0,14 0,97 1 1/2" PG 29 37,5 1,10 0,47 1,58 0,17 1,27 0,27 1,37 0,16 1,26 40,5 M40 1,29 0,51 1,80 0,18 1,47 0,29 1,57 0,17 1,46 2" PG 36 47,5 1,77 0,60 2,37 0,21 1,98 0,34 2,11 0,20 1,97 50,5 M50 2,00 0,63 2,63 0,23 2,23 0,36 2,36 0,22 2,22 2 1/4" PG 42 54,5 2,33 0,68 3,01 0,24 2,58 0,38 2,72 0,23 2,56 2 1/2" PG 48 60,0 2,83 0,75 3,58 0,27 3,09 0,42 3,25 0,26 3,08

6 Tabela za oceno tež fleksibilnih kablov na meter dolžine Tabela tež fleksibilnih kablov na meter dolžine in minimalni dopustni radij ukrivljanja - proizvajalec "LAPP cable" fi v mm GIBKI VEČŽILNI FINOŽIČNI KABLI teža kg/m dovoljeni faktor "K" zgibanja zelo gibkih dovoljeni faktor "K" zgibanja manj gibkih radij R zgibanja zelo gibkih kablov (mm) GIBKI FINOŽIČNI VODNIKI radij R zgibanja manj gibkih kablov (mm) fi v mm teža kg/m dovoljeni faktor "K" zgibanja radij R zgibanja kablov (mm) 6 0,05 5,00 15, ,09 5,00 15, ,14 5,00 15, ,23 7, ,20 5,00 15, ,30 7, ,31 5,00 15, ,50 7, ,85 5,00 15, ,08 7, ,10 5,00 15, ,93 7, ,40 5,00 15, ,10 7, ,70 5,00 15, ,62 7, ,85 5,00 15, ,10 7, ,10 5,00 15, ,40 5,00 15, ,5 5,00 15,

7 Hitrost in pospešek verig SERIJA VERIG LAHKA SREDNJE TEŽKA TEŽKA DRSNA ZAŠČITENA HITROST 10 m/s 10 m/s 8 m/s 2 m/s 6 m/s POSPEŠEK 50 m/s 2 50 m/s 2 40 m/s 4 m/s 2 30 m/s 2 ZA ROBOTE 180 /s 180 /s 2 JEKLENA 0,5 m/s 2,0 m/s 2

8 Vrste gibanja verig - linearna Horizontalno gibanje Bočno drsno gibanje y x Vertikalno gibanje Drsno gibanje Horizontalno gibanje z dvema verigama Dvoosno gibanje

9 Krožna in robotska gibanja Krožno gibanje z eno verigo (do 180 ) Robotsko gibanje z dvema verigama (do 540 ) Krožno gibanje z dvema verigama (do 540 ) Robotsko gibanje z eno verigo (do 360 )

10 Dimenzije verig Svetle mere = Notranje mere verige = C*D Zunanje mere = A*B Dimenzije verige so odvisne od količine in premera kablov (x,y) Notranje mere verig so odvisne od količine instalacij Instalacije znotraj verige ločujejo ločilniki MERE VERIGE

11 Radij verige Radij verige R nam definira dopustna ukrivljenost instalacij in višina (H) Radij pri samonosni verigi Radij pri verigi za robote Radij pri drsni verigi

12 Za vsako verigo je podan diagram dopustne nosilnosti verige. Izbiramo lahko med serijami Light, Medium, Heavy, Sliding, Steel. dopustna nosilnost verige je teža do katere lahko obremenimo verigo brez dodatne podpore LS/2 Izbira tipa samonosne verige glede na težo instalacij Neobremenjena prednapeta veriga Teža instalacij (kg/m) Primer diagrama dopustne nosilnosti verige brez podpore Dopustno obremenjena veriga LS/2 max (m) Iz primera lahko razberemo, da je dopustna obremenitev pri hodu (LS) 4m max. 10kg/m

13 Podpore pri samonosnih verigah Če teža instalacij presega dopustno težo, samonosne verige podpremo s podporami Število podpor je tako veliko, da se ne preseže dopustne teže. Uporabimo lahko eden (LS/3) ali dva (LS/4) podpornika. Ob več podpornikov se uporablja tudi nosilni kanal 1 Podpornik 2 Podpornika NOSILNOST VERIGE 2/2

14 Izračun dolžine samonosnih verig LS...hod verige (mm) LS/2 razdalja od pričvrstitve do krajne točke verige (mm) R. radij verige (mm) M lok verige; glej tabelo M(R) (mm) L.dolžina verige (mm) F razdalja med 2 členoma (mm) Tabela M(R) Hod verige (LS) F LS L + = 2 M

15 Izračun dolžine drsnih verig LS...hod verige (mm) LS/2 razdalja od pričvrstitve do krajne točke verige (mm) R. radij verige (mm) M lok verige; glej tabelo M(R) (mm) L.dolžina verige (mm) F razdalja med 2 členoma (mm) F LS L + = 2 M ali M1 HOD IN DOLŽINA VERIGE

16 Za potrebe hitre montaže in servisiranja instalacij se uporabljajo verige z odpiranjem Veriga se lahko odpira znotraj ali zunaj oboda Načini nameščanja instalacij in servis verig Fiksna veriga Postopek odpiranja verige Odpiranje verige Veriga z odpiranjem

17 Pritrjevanje verig ŠTIRJE NAČINI PRITRJEVANJA VERIG S PRITRJEVALCI (KOVINSKI ALI NYLON) NYLON JEKLO 1.način 3.način 4.način 2.način

18 Ločevanje instalacij v verigah Z ločilniki ločujemo instalacije med seboj Instalacije ločujemo zaradi dimenzij, temperatur, tlakov itd. Na voljo so premični in fiksni ločilniki Za dolge hode instalacij so na voljo fiksni aluminijasti ločilniki PREMIČNI LOČILNIKI IZ NYLONA FIKSNI LOČNIKI IZ ALUMINIJA FIKSNI LOČILNIKI IZ NYLONA LOČILNIKI

19 Zaščita instalacij v verigi Zaradi občutljivosti instalacij na zunanje mehanske vplive se uporablja zaprte verige Postopek odpiranja verige Zaščitena veriga Zaščitena veriga

20 Vodilni in drsni kanali za drsne verige Kanali se uporabljajo v primerih ko je dopustna teža instalacij presežena Za kanale se uporablja drsna serija verig Aplikacija z eno verigo: Levi del kanala je vodilni kanal, desni del pa je drsni kanal Aplikacija z dvema verigama: Veriga drsi sama po sebi v obeh smereh, kanal je zgolj vodilni

21 Vrste kanalov za nylonske verige Vodilni kovinski kanal Vodilni kanal Drsni kanal z nylon koleščki Kanal z železnim robom Sestava nosilnega kanala VRSTE KANALOV Kanal z nylon robom

22 Podpore krožnim gibanjem Podporni valj z nagibom in podporni kavelj Vodilo za robotsko verigo Primer aplikacije