/4/8 4:8:57 PM Vozilo promeu ozilo je sko preozno sredso, nmenjeno ožnji po cesi, rzen posebnih preoznih sredse, med kere spdjo orošk preozn sreds, bolniški ozički er šporni pripomočki in npre, ki omogočjo gibnje hirejše od hoje pešc; 5. ozišče je del cesišč, ki je nmenjen promeu ozil in g pod pogoji, ki jih določ zkon, lhko uporbljjo udi pešci; 6. smerno ozišče je ozišče li njego zdolžni del, ki je nmenjen ožnji ozil eni smeri in g lhko sesljjo en, d li eč promenih pso; 7. promeni ps je oznčen li neoznčen zdolžni del smerneg ozišč, ki je doolj širok z neoirno ožnjo ozil eni rsi; promeni ok je en, de li eč rs ozil (promeni ok ozil) li pešce (promeni ok pešce), ki se po cesi gibljejo iso smer; To poglje je nmenjeno obrni gibnj cesnih ozil.j. ozil nmenjenih preozu ljudi in/li blg mišljeno cesno ozilo n pnemikh, ki g odi oznik (čloek) in se giblje po cesi... Kinemik Njenosnejši model gibnj ozil po cesi dobimo, če ozilo obrnmo ko msno očko, ceso p ko (prosorsko) kriuljo. Gibnje ozil orej proučujemo ko gibnje msne očke po kriulji. x Slik.. Leg ozil n cesi Leg, hiros, pospešek. Gibnje ozil bo določeno, če skem renuku poznmo njegoo lego. Če je x rzdlj, ki jo je ozilo oprilo čsu iz izhodišče lege poem je gibnje ozil podno s funkcijo
/4/8 4:8:57 PM Hiros ozil je po definiciji x xˆ ( ) dxˆ ˆ () d Hiros poe kolikšen premik opri ozilo čsoni enoi. Ker je ozni ps, po kerem se giblje ozilo nmenjen le ožnji eno smer sledi, d pri obrni gibnj ozil n cesi predposljmo, d je njego hiros edno poziin li enk nič.j. ozilo se giblje določeno smer Osnon eno z merjenje hiros je m/s. Pri gibnju ozil se njpogoseje uporblj eno km/h. Zez med enom je nslednj m s 3.6km h km h m s 3.6 Primer.. 35km h 35 m s 9.7 m s 3.6 m s 3.6km h 43.km h Pospešek je po definiciji dˆ ˆ () d ˆ d d x Pospešek poe kolikšn je sprememb hirosi čsoni enoi. Če je pospešek poziien hiros nršč, če je negien se hiros zmnjšuje. Pri obrni gibnj ozil pomeni poziini pospešek pospešenje ozil, negini pospešek oz. pojemek p njegoo zirnje. Z merjenje pospešek se uporblj eno ms. Večji pospeški se izržjo enoh zemeljskeg gricijskeg pospešk g, kereg poprečn rednos znš ngl: elociy ngl: ccelerion
/4/8 4:8:57 PM 3 g 9.8m s Primer...6 g.6 9.8m s 5.88m s 9.5 9.5m s.97 9.8 g g Trjekorij. Grfično ponzorimo gibnje ozil rnini ( x, ) ko kriuljo, ki jo imenujemo rjekorij 3. Primer rjekorije je prikzn n sliki.. Iz definicije hirosi sledi, d n rjekoriji predslj hiros ngens nklonskeg ko n kriuljo. Pri em elj: ečji je nklon ečj je hiros. x nα x α nα x α Slik.3. Primer rjekorije Trjekorij je zezn in monoon.j. čs se ne d rči. Primer je prikzn n sliki.4 (B). 3 ngl: rjecory
/4/8 4:8:57 PM 4 x A x B x x x x Slik.4. Kriulj n sliki A je rjekorij. Vozilo se legi x nhj čsih, in. Tk kriulj ne more predslji gibnj po cesi. Kriulj n sliki B ni rjekorij. V čsu mesih nj bi se ozilo nhjlo n reh rzličnih x, x in x kr ni mogoče.. Fiziklne omejie Zrdi enosrnskeg sik ozil in ozišč urejjo gibnje ozil sileibnje ozil je določeno sile, ki delujejo nnj. Če ozilo obrnmo ko očko, ki se giblje po kriulji poem je pospešek d + nn + n d pri čemer s enoski ekor ngene, n enoski ekor normle n kriuljo, polmer ukriljenosi kriulje.
/4/8 4:8:57 PM 5 n n Slik.. Pospeški Sile, ki delujejo d F m Fn m d ρ Pospešenje. Pospešek, ki g lhko doseže ozilo je omjeno z močjo, ki jo lhko rzije moor in jo prenese n pogonsk koles. Tko elj P P m F m po drugi srni p je pospešek omejen s renjem P min, g m μ Zirnje. Pri zirnju deluje n koles sil renj d m F μn d Iz e enčbe sledi, d je nječji pojemek, ki g doseže ozilo omejen μg Vožnj oinku. Če se ozilo giblje oinku poem je normln (bočn) sil n koles nj ne bi presegl sile bočng renj
/4/8 4:8:57 PM 6 m Fn μbn μbmg Iz e zeze dobimo omejie hirosi μ g b Primer. Kolikšn je mejn hiros oinku z rdijem bočneg renj.5. 75m, če je koeficien ešie..3 Inegrcij kinemičnih enčb Če so z obrnno ozilo podni pospešek zčen leg zčen hiros x ˆ ( ) x ˆ ( ) ˆ ( ) poem z inegrcijo določimo hiros d d d d + d in no z ponono inegrcijo še lego dx d x dx d x x + + d x d Oglejmo si d posebn primer.
/4/8 4:8:57 PM 7 Enkomerno gibnje. Če je hiros eles sln poem se giblje enkomerno. V em primeru elj pospešek hiros leg ( ) x x + Digrmi, ki podjjo so prikzn n sliki. Slik.. Kinemičn digrm enkomerneg gibnj Dolžin poi je enk kr rzdlji med legm s s s Enkomerno pospešeno gibnje. V primeru, ko je pospešek slen s cons hiros leg ( ) + x x + + ( ) ( ) Če iz enčb izločimo čs dibimo
/4/8 4:8:57 PM 8 s x x Osnoni kinemični digrmi so prikzni n sliki. x / x x x Slik. Kinemični digrmi enkomerno pospešeneg gibnj.4 Primer. Vožnj med posjm Vozilo ozi med dem posjm, pri čemer pri speljenju doseže pospešek, pri zirnju pojemek, nječj hiros ožnje p je. Vpršnje je, koliko čs porbi ozil z ožnjo med posjm. N osnoi enčb enkomerno pospešeneg gibnj lhko, pri znnem pospešku in končni hirosi izrčunmo čs in po pospešenj er čs in po zirnj Čs m Speljenje Zirnj 3 m 3 Po m s m s3 3
/4/8 4:8:57 PM 9 m Skupj + 3 m s+ s3 pri čemer je reducirni pospešek 3 + 3 Prosnek poi,.j. po enkomerne ožnje dobimo, če od celone poi odšejemo po pospešenj in po zirnj. Če upšemo,.. dobimo m s L s s3 L Čs, ki g ozilo porbi z o po je enk s L m m m Skupni čs ožnje je oz. po uredii m L m T + + 3 + m T L m + m Primer. Kolikšen je čs poonje med dem posjm oddljenim 3 m, če je pospešek ozil pri speljenju. g, pojemek pri zirnju p. g in hiros ozil 9 km/h? ešie... 9.8.65m s.+.
/4/8 4:8:57 PM 9 m 5.m s 3.6 T L m 5 7.s + 5 +.65 m 6 5 4 T [s] 3 3 4 5 m [m/s] Slik. Grf čs iz primer XXX Njkrjši čs. Opimln hiros. Oblik izrz kže n o, d obsj njmnjši dt čs poonj. Čs poonj bo njkrjši ko bo d li L + m m Iz e enčbe je opimln hiros ožnje enk L m, op Minimlni čs poonj je orej določen z izrzom Tmin po uredii L + L L oz.
/4/8 4:8:57 PM T min L Primer. Kolikšen je njkrjši čs poonje med dem posjm oddljenim m, če je pospešek ozil pri speljenju. g, pojemek pri zirnju p. g? ešie... 9.8.65m s.+. m, op L.65 6.m s 58km h T min L 4.8s.65.3 Elemeni ožnje Po usljnj Voznik ne sme nendom zmnjši hirosi ožnje, rzen nernosi. Po usljnj je po, ki jo seslj rekcijsk in zorn po 4 : rekcijsk po je po, ki jo ozilo preozi od renuk, ko oznik zzn oiro pred ozilom, do renuk, ko zčne ziri; zorn po je po, ki jo ozilo preozi od zček zirnj do popolne usie; Celoni rekcijski čs od renuk, ko oznik opzi oiro do priček zirnjje sesljjo:. čs percepcije - o je čs, ki g oznik porbi d spozn, d je pred njim oir 4 ZVCP
/4/8 4:8:57 PM. čs odločie - o je čs kerem se oznik odloči, d mor usii 3. čs, ki g oznik porbi, d presi nogo n pedlo zore 4. čs, ki g porbi, d poisne pedlo zore Osnon predposk je, d je rekcijsk po hiros ozil enkomern, kr pomeni s pri zirnju p je pojemek slen s z z Iz eg sledi, d je po usljnj su s + sz + In čs usljnj u + Poenosljen izrčun poi usljnj porebuje ri podke: hiros ozil, rekcijski čs in pojemek pri zirnju..3. Vrnosn rzdlj Voznik, ki ozi z drugim ozilom po isem promenem psu, mor ozii z njim n rzdlji, ki ni mnjš od rzdlje, ki jo pri hirosi, s kkr preozi deh sekundh (rnosn rzdlj). () Vrnosn rzdlj mor ne glede n ozne rzmere omogoci: d lhko oznik zmnjš hiros li usi in s em prepreci rcenje, ce oznik, ki ozi pred njim, zmnjš hiros li usi; d se lhko oznik, ki prehie, rno rne n izhodišcni promeni ps. (3) Ne glede n pri odsek eg clen se, ob dobrih promenih rzmerh, kdr se oblikuje kolon, ki ozi z zmnjšno hirosjo, rnosn rzdlj
/4/8 4:8:57 PM 3 lhko zmnjš, endr ne sme bii mnjš od rzdlje, ki jo ozilo pri hirosi, s kkršno ozi, preozi eni sekundi (minimln rnosn rzdlj). Pri ožnji koloni morjo ozniki ozii ko, d je rzdlj do sosednjeg ozil kšn d omogoči rno usljnje brez nleneg rčenj, če se ozilo pred njim iz kkršnegkoli rzlog usi. Slik prikzuje ozil h s z s u h Pomen oznk n sliki X je nslednji Slik X. Vrnosn rzdlj, pomen oznk, pojemk ozil pri zirnju h rzmk med ozili pri ožnji (rnosn rzdlj) h rzmk med zusljenim ozilom s u po usljnj ozil s z po zirnj ozil r rekcijski čs ozil hiros ozil Iz skice rzberemo nslednjo zezo med rzmki in pomi ozil: s + h s + h h h + s s z u u z Z rno usljnje mor elji h. Če predposimo, d je zirnje obeh ozil konsnno, poem je po zirnj ozil sz, po usljnj ozil p su +. Če izrz simo zgornjo zezo in uredimo dobimo eoreično rnosno rzdljo
/4/8 4:8:57 PM 4 + + h h Pri uporbi formule predposimo, d je. V primeru, d je < bi imel funkcij pri nehi hirosi dosegl sojo nječjo rednos, poem p bi se rnosni rzmk zmnjšel. To ne usrez opzonju. Funkcij nj bi bil monoon z sko rednos hirosi. To pomeni dh + > d V em primeru s mejn primer če je poem je rnosni rzmk kr h h + min če je.j. če se ozilo usi renuku. poem je lim lim oz. hmx h + + Primer. Kolikšn je nječj in njmnjš rnosn rzdlj pri hirosi 7km h, če je rekcijski čs sisem oznik-ozilo s in pojemek ozil 4m s? ešie. Njmnjš rnosn rzdlj je 7 + 9.4m 3.6 h h Nječj p
/4/8 4:8:57 PM 5 9.4 h h + + 9.4 + 66.7 m 4 To je eoreičn rzdlj med ozili, ki zgolj rno ožnjo. V posebnem primeru, ko je V prksi se uporblj de rednosi h V 3V s h.8v m 3.6 V.8s h.8.8.5v m 3.6 Pri prkični oceni rnosne rzdlje je enčbbi zmenji hiros izrženo V V ms izrzii km h. Tko je, rnosn rzdlj p h. 3.6 3.6 Oglejmo si d primer. V 3V Če je s poem je h.8v li prinližno 3.6 h () 3V Če je V.8s poem je h.8 V li prinližno 3.6 h (.8) Primer. Nj bo hiros 9km h. Vrnosn rzdlj je em primeru h () 3V 3 9 7 m V
/4/8 4:8:57 PM 6 V 9 h (.8) 45m Okirne rednosii. + Koeficien pli pojemk: α + + ( ) ( ) ms α s m.5.83 6 3.4 4.5.3. Menj ozneg psu ms bočn rzdlj je rzdlj med skrjno očko n lei li n desni srni ozil do drugeg ozil, udeleženc cesnem promeu li p do oire; Menj ozneg psu ko oznik prehie li se izogib oiri n cesi. Nmen je njprej opisi gibnje ozil pri menji psu no p si bomo ogledli, ko se k mneer održ n ozniku. h Slik s
/4/8 4:8:57 PM 7 Pri normlnem bočnem premiku je pospešek (suk oln mj ko deg) je [ ].. V g.8.6 3.4 4. b pri čemer je V km/h..3.. Gibnje po premici Njenosnejši model gibnj ozil dobimo, če predposimo gibnje po premici s konsnnim bočnim pospeškom. Tko je čs bočneg premik y y h y Po p h s y y.3.. Gibnje po krožnem loku Posopek mner oboz je prikzn n sliki. Z memični popis gibnj mormo predposimo, d se ozilo giblje po deh enkih zporednih krožnih lokih. Bočni posperšek pri krožnem gibnju je enk y Iz skice rzberemo nslednjo zezo iz kere izrzimo polmer krožnih loko
/4/8 4:8:57 PM 8 h s h + s + 4h s h Če iz enčb izločimo in izrzimo po dobimo 4h h h s h y y Pri ečjih hirosih lhko zdnji člen znemrimo in dobimo h s Iz dobljene zeze lhko ocenimo čs, ki je poreben z bočni premik. Če je po s poem je y h y K emu mormo dodi še dolžino ozil h s + l min min y y h l +
/4/8 4:8:57 PM 9 Primer. Kolikšnen je minimln po spremenbe z premik 3m ozil dolžibne 4.5 m pri hirosi 8 km/h? Čs: s min 8 3 + 4.5 58.9 m 3.6 min 3 4.5 3.6 +.65s 8.3..3 Gibnje po sinusoidi 5 V prejšni obrni smo predposili konsnen bočni pospešek. elnejšo sliko dogjnj dobimo, če predposimo, d se pri bočnem premiku pospešek spreminj. Pri prem,iku nrse n neko rednos in no pde. Predposimo nslednji model gibnj, ki ključuje udi pospešek (pojemek) zdolžni smeri: d d d x x y y d sinω Pri em je pospešek smeri x, b nječji bočni pospešek in ω prmeer, ki g mormo še določii. Če i enčbi inegrermo in upošemo, d je zčen hiros smeri x enk hirosi, hiros prečni p je enk nič dobimo dx x + d dy d ω b y b ( cosω) Po koncu obhod mor bii hiros prečni smeri enk nič. To pomeni, d mor bii po koncu obhod cosω. T pogoj nm d rednos prmer b 5 Neobezno
/4/8 4:8:57 PM ω b π Če dobljene enčbe ponono inegrirmo in upošemo, d je bil leg izhodišču dobimo x + b sinω y ω ω V renuku, ko je premik zključen je bočni premik enk Iz eh enčb sledi čs premik b b h b ω π b b h π.57 b h b Iz e enčbe se idi, d je čs bočneg premik neodisen od dolžine poi porebne z premik. V em čsu je ozilo oprilo po h h s π + π h.57 + 3.4 h b b b b Hiros, ki jo im ozilo ko opri o po je Z celoen premik porebuje ozilo čs + b min h l.57 + b V em čsu p opri po dolžini
/4/8 4:8:57 PM s h.57 3.4 + h+ l min b b.3..4 Verifikcij model. Vsi rije modeli predposljjo, d je čs, ki je poreben z bočni premik enk b λ h b pri čemer je λ.4.3.3 Prehienje prehienje je ožnj mimo drugeg ozil, pešc li žili, ki se premik isi smeri po promenem psu li delu smerneg ozišč, ki je nmenjen promeu; hirejš ožnj ene kolone ozil od druge n cesi, ki im njmnj d promen pso z ožnjo eno smer, se ne šeje z prehienje; To poglje je nmenjeno obrni nekerih znčilnih rs prehienj. Osnono pršnje pri prehienju s: kolikšn je po prehienj? kolikšen je čs prehienj? Osnoni model Kinemik prehienj je prikzn n sliki. Pri em se indeks nnš n prehieno ozilo, indeks p ozilo, ki prehie. h L s h s Slik. Geomerij prehien L Pri em so osnoen eličine, ki nsopjo nslednje:
/4/8 4:8:57 PM L, L h, h s, s s p s p, dolžini ozil rzmk med ozili pred in po prehienju poi ozil čsu prehienj po prehienj čs prehienj hirosi ozil Osnon zez med dolžinmi ozil in pomi se d rzbri iz skice s h+ L+ s+ h + L Če oznčimo po obhod (ožnj mimo): ožnj mimo je ožnj mimo udeleženc cesnem promeu, ki se ne premik, objek li oire n ozišču; s h+ h + L+ L in predposimo, d je hiros prehieneg ozil sln kons s p poem je po prehienj + sp s s p Opomb : Pri ožnji mimo je. Opomb : zmk med ozili: (oim I/sr. 4) r r.8.5v. (SK sr.45) r r ( 3.6 5.4) (.5) V Memično predslj dobljeni izrz enčbo z dem neznnkm: s in. Z izrčun porebujemo dodno enčbo, ki jo dobimo n osnoi predposke o ožnji ozil ki prehie. Tko ločimo: prehienje s konsnno hirosjo prehienje s konsnnim pospeškom prehienje s konsnnim pospeškom in pojemkom (iz kolone) p p
/4/8 4:8:57 PM 3.3.4. Prehienje s konsnno hirosjo Če je hiros ozil pri prehienju sln.j. če je poem je po ozil čsu prehienj kons s p To enčbo izenčimo z.. p s + p,. Iz e enčbe lhko izrčunmo čs prehienj s Dobljeni čs simo s p s p s ozirom s Ker s čs in po prehienj poziin, bo prehienje možno, če bo >. Primer: L L, V 7 km/h, V 8km/h ešie: 4m zmk med ozili: r r.5 8 54 m Po obhod: 54 54 4 4 6 m s + + + Čs prehienj:
/4/8 4:8:57 PM 4 3.6 6 p.6s 8 7 Po prehienj: 6 s p 348m 7 /8.3.4. Prehienje s konsnnim pospeškom Če ozili pred prehienjem ozi eno z drugim.j. koloni, poem im n zčeku prehienj enki hirosi kons Če je pospešek, ki g doseže ozilo pri prehienju približno konsnen poem je po prehienj kons s p + D dobimo po obhod mormo n nek nčin ocenii rzmke ozil pred in po prehienju. Če prizmemo, d je rnosni rzmk pred in po prehienju proporcionlen hirosi ozil poem s rzmk enk p h h + p N nčin dobimo kdrno enčbo s s + P+ p p+ p p p Med rešim e kdrne enčbe izberemo iso, ki usrez pogojem nloge.j. čs prehienj mor bii ečji od nič. s s + + p
/4/8 4:8:57 PM 5 N koncu prehienj im ozilo hiros + p Primer: L L, V V V 7 km/h, ešie: 4m zmk med ozili: r r.5 7 36 m Po obhod: s 36 + 36 + 4 + 4 8 m.5m/s Čs prehienj: 8 p.3s.5 Po prehienj:.3 7 s p 8 + 87 m 3.6 Končn hiros: 7 + 3.6.5.3 8km/h.3.4.3 Prehienje s konsnnim pospeškom in pojemkom (iz kolone) Predposk : kons (zčen in končn hiros ozil ) Predposk : kons (pospešek), kons (pojemek) Po ozil čsu pospešenj ('): mx + mx s ; Po ozil čsu pojemnj ('') : mx + mx s ; Čs prehienj: + p s Po prehienj : V sp s + p s + p 3.6 Nječj hiros ozil : Vmx V + 3.6 p + Primer: L L, V V V 7 km/h,.5m/s, 3m/s ešie: 4m zmk med ozili: r r.5 7 36 m
/4/8 4:8:57 PM 6 Po obhod: s 36 + 36 + 4 + 4 8 m Čs prehienj: Po prehienj: Nječj hiros: 8.5 3 p.6s.5 + 3.6 7 s p 8 + 333m 3.6.5 3 Vmx 7 + 3.6.6 8 km/h.5+3 Bočni rnosni rzmk med ozili (oim I/sr. 4) Oddljenos ozil od rob cesišč: b.4 +.5V [m] Oddljenos med mimoozečim ozilom: b.4.5( V ) m + +V [m] Primer: Vozilo širine 7 mm, ki je ozilo s hirosjo 6 km/h, se je n cesi širine 5 m zdelo ozilo širine 5 mm, ki se je giblo s hirosjo 8 km/h. Ali so bile hirosi ozil primerne z dno širino cese? ešie: Vrnosni rzmk med ozilom: b + ( ) m.4.5 6 + 8.m Oddljenos od rob: b. +.5 6.5m, b. +.5 8.6m Porebn širin cese:
/4/8 4:8:57 PM 7
/4/8 4:8:57 PM 8 Gibnje homogene kolone ozil kolon ozil so ri li eč ozil, ki ozijo rsi po isem promenem psu z enko hirosjo in mjhni medsebojni rzdlji; Opzujmo kolono ozil, ki ozijo koloni. Pri em predposimo kr se d enosno siucijo. T je: s ozil imjo enko hiros s ozil imjo enko dolžino L si ozniki držijo n enki rnosni rzdlji Definirmo Slik. š.ozil š.ozil preok goso eno čs eno dolžine Z oznkmi s osnoni eličini q N T preok k N X goso Iz skice rzberemo, d je po N ozil čsu T rno X. Njego hiros je orej X. Iz definicije q N X X. Torej T k T N T
/4/8 4:8:57 PM 9 li z oznkmi preok hiros goso q k Če immo oprii s homogenim okom, poem zzem sko ozilo dolžino L h X N L+ h. Od u +. Vs ozil zzmejo ( ) k q L+ h L+ h Primer. Vozil koloni ozijo s hirosjo 6 km/h ko, d je med njimi rzmk eneg ozil. Kolikšen je preok? ešie. Nj bo dolžin posmezneg ozil L. Po predoposki je h L. Goso ozil je orej k L. zdlj med ozili Njenosnejš endr nereln predposk je, d je rnosn rzdlj neodisn od hirosi. Opimlni hiros in nječji preok ( + ) ( L+ h) h h + + α α dq L h dh d dh ( L+ h) d d L α Opimlni preok je
/4/8 4:8:57 PM 3 li q m L α L α L α L L α α L α L L α + + + + ( ) + opimln goso q m + α L k L α L L α α L α L L α L α L ( ) ( ) + + + + + + oz po uredii k ( + α ) L L Primer.